Soutenance de mi-projet :



Le 20 décembre, nous avons eu notre soutenance de mi-projet. Lors de celle-ci nous devions présenter devant un jury l’état d’avancement de notre robot. Les professeurs ont pus nous faire part de leurs différents avis, de leurs critiques comme de leurs encouragements. Les conseils que l’ont a pus recevoir, nous ont donc permis de répondre à nos incertitudes et nous conforter dans nos choix.

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Usinage pattes :

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Tout comme les liaisons pivots, avant d’avoir notre usinage définitif nous avons fabriqué différents prototypes. Nous avons commencé par découper les différentes bielles composants nos pattes à l’aide d’une presse à découper ; on s’est très vite aperçu que ce type d’usinage ne convenait pas, s’était beaucoup trop imprécis, les efforts de coupe étant trop importants pour de si petite pièce. C’est pourquoi nous avons encore opté pour l’usinage à commande numérique.

Ayant préparer (sur CATIA ) une plaque avec toutes nos bielles disposées dessus, ainsi que le programme qui correspondait , l’usinage sur la fraiseuse numérique était prêt à être lancé.

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Pour réaliser nos bielles, nous avons utilisé une tôle d’aluminium d’épaisseur 3mm, puis suivis ces différentes étapes :

                                               -Pointer

                                               -Percer

                                               -Tarauder la plaque martyre (pour le maintien en position)

                                               -Visser chaque bielle

                                               -Contourner chacune d’entre elles

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Transmission :

 

La transmission est une étape clé dans ce projet. En effet il faut trouver un compromis : avoir une puissance suffisante pour que le système puisse aller le plus vite possible, sans que la puissance soit trop importante, au risque « d’arracher » tout le système. ​

Nous avons opté pour une transmission par courroie. Comme vous pouvez le voir sur la représentation 3D, nous utilisons un renvoi d’angle. Il est constitué de deux engrenages coniques (de rapport 1/1). Cela va nous permettre de transmettre le couple à l’axe avant. Nous obtenons le couple sur l’axe arrière à l’aide d’une courroie.

Première idée:

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Nos premières recherches, se sont orientées sur différents systèmes présents sur internet. On a pus ainsi voir toute sorte de mécanisme aussi différents les uns des autres.

Un de ces mécanismes a cependant retenu notre attention: RHEX

Ce système est sous forme d'un parallélépipède rectangle, composé de 6 pattes recourbées(en demie-cercle), ayant toujours 3 appuis au sol.

Nous avons donc listé les avantages et les inconvénients:

-une liaison moteur -pattes directe garantissant un bon rendement; une bonne stabilité.

Après une étude plus approfondie, nous nous sommes rendu compte, que la vitesse de rotation de chaque pattes n'étaient pas identiques. Il ne s'agit pas d'un déphasage de 60 degrés, mais de six moteurs indépendants, fournissant une vitesse de rotation non constante.

De plus la démarche de ce robot ne ressemelait à aucun animal.

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Par conséquent nous avons abandonné cette idée.

 

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La perceuse:

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   Le modèle de perceuse utilisé pour le fonctionnement de notre système est la suivante :

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une perceuse sans fil , DEXTER 14,4 volts.       

Gantt :

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A l’aide du  cahier des charges, transmis courant septembre, nous avons donc déterminé les différentes tâches à réaliser en tenant compte des contraintes présentées dans le CDC.

 

 

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Une fois le travail réparti entre les membres de l’équipe, nous avons planifié notre projet et réaliser le Diagramme de Gantt ci-après.

Le diagramme nous permettra de suivre l’avancement de notre projet, de visualiser les écarts entre la prévision et la réalisation.